Software for remotely controlled quadruped robot

Bc. Jan Koniarik

Bakalářská práce

Anotace:

Množina znalosti potřebná pro vytvoření programu pro kontrolu kráčivého robota je poměrně rozsáhlá a rozmanitá. Tato práce obsahuje náhled do této množiny a je doprovázena částečnou implementaci. Dostupnost je ústředním tématem této práce. Detail je věnován i nasazení programu, bezbečnost a používání nástrojů, které jsou podporovaný komunitou. Práce obsahuje i návrh algoritmu pro plánování pohybu. Ten je doprovázen popisem nejmodernějších algoritmů pro plánování pohybu. Také je vyřešen jeden z hlavních problémů každého projektu - Schpin, jméno pro software ovládající kráčivé roboty vytvořeny v téhle práci.

Abstract:

The set of knowledge required for a software controlling a legged robot is quite extensive and diverse. This work contains a look into that set and is accompanied by the partial implementation. Availability is the central theme of this thesis. Detail is given for the deployment of software, security, and usage of tools that have a vast community. The work contains a proposal for a motion algorithm. This is accompanied by a description of state of the art in motion planning. Also, one of the major problems of computer science is solved - Schpin, the name of the software for legged robotics developed in this thesis.

Keywords

Legged Robot, Robot Operating System, Motion Planning, Availability, Graph Theory, Efficiency, Hardware, State Space Search

Jazyk práce: angličtina

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 14. 12. 2017

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 12. 2. 2018
• Vedoucí: RNDr. Zdeněk Matěj, Ph.D.
• Oponent: RNDr. Filip Mravec

Masarykova univerzita

Fakulta informatiky

Bakalářský studijní program / obor:
Aplikovaná informatika / Aplikovaná informatika