Matematický model ponorky pro diagnostické účely

Martin LANGMAJER

Diplomová práce

Mathematical model of submarine for diagnostic purposes

Anotace:

Diplomová práce se zabývá sestavením matematického modelu malého dálkově ovládaného ponorného zařízení pro diagnostické účely. Jejím cílem je vytvořit matematický model se zahrnutím vnějších vlivů reálného prostředí. Práce popisuje základní principy odvození pohybových rovnic a možností modelovat vlivy prostředí. Tyto vlivy prostředí jsou identifikovány pomocí několika metod a pro nejpřesnější odhady je navrženo řízení ponorného zařízení. Matematický model i navržené řízení jsou implementovány v programovém prostředí Matlab/Simulink.

Abstract:

Master thesis deals with creating mathematical model of small remotely operated underwater vehicle for diagnostic purposes. The objective of the thesis is to create a mathematical model with the inclusion of external influences in real environment. Thesis describes basic principles of derivating equations of motion and describes ways to model the effect of the environment. These effects are identified using several methods and a design of control is proposed for the most accurate estimations. Mathematical model and control are implemented in the Matlab/Simulink software.

Klíčová slova

dálkově ovládaná ponorná vozidla, bezpilotní ponorná vozidla, matematický model, reálné prostředí, tření, identifikace, metoda nejmenších čtverců, lsqcurvefit, moment setrvačnosti, metoda přiřazení pólů

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 31. 8. 2015

Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Prof. Ing. Miloš Schlegel, CSc.

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta aplikovaných věd

Magisterský studijní program / obor:
Aplikované vědy a informatika / Kybernetika a řídicí technika