Návrh řídicího systému robustní stabilizace dvojkolky

Bc. Arnold JÁGER

Diplomová práce

Robust stabilization of the two wheels platform

Anotace:

Diplomová práce se zabývá úlohou stabilizace dvojkloky. Jsou v ní odvozeny lineární stavové modely, jak pro samostatnou úlohu stabilizace dvojkolky ve vzpřímené poloze, tak pro celkovou úlohu stabilizace, kdy je uvažována i změna směru jízdy. Pro stabilizaci je použito metody umístění pólů stavovou zpětnou vazbou, pro řízení směru regulátor PID. Byl vytvořen virtuální model v prostředí SimMechanics. Implementací do reálné soustavy byly navržené algoritmy vyzkoušeny ve skutečných podmínkách.

Abstract:

This thesis deals with stabilization of two-wheeled platform. There are deductions of linear state-space models for basic problem of the stabilization for keep the system in equilibrium and for complete problem of stabilization included yaw of the system. There was used method for pole-placement of state-space feedback control for stabilization, for yaw control was used PID controller. There was made virtual model in SimMechanics environment. The algorithms were tested in real conditions with using the real mechanical system.

Klíčová slova

Dvoukolové inverzní kyvadlo, stavová zpětná vazba, regulátor PID, lineární stavový model, Lagrangeovy pohybové rovnice, model v SimMechanics

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 20. 5. 2011

Identifikátor: 40423

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Prof. Ing. Miloš Schlegel, CSc.

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta aplikovaných věd

Magisterský studijní program / obor:
Aplikované vědy a informatika / Kybernetika a řídicí technika