Návrh optimalizace trajektorie vybraného manipulátoru výrobní linky na výrobu pantů

Bc. Tomáš KROTKÝ

Diplomová práce

Trajectory optimization for chosen manipulator of production line for production of hinges

Anotace:

Tato diplomová práce vznikla za účelem navýšení výrobní kapacity linky na výrobu pantů. Tohoto navýšení má dosáhnout časovou optimalizací cyklu jednoho z využívaných sériových manipulátorů, mezi nimiž je i manipulátor umístěný na pojezdu, a tvořící tak redundantní systém. Jednotlivými kroky řešení jsou: odvození matematického popisu systému (manipulátoru), návrh generátoru trajektorie optimální v čase a v případě redundantního systému návrh optimalizace pohybu pojezdu.

Abstract:

This master thesis has been created in order to increase the production capacity of the line for hinges production. This increase should be achieved by time optimalization of the cycle for one of used seria manipulators. There is a manipulator placed on cart mong them. This manipulator and cart are creating a redundant system. Individual solution steps are: derivation of mathematical description of system (manipulator); design of time optimal trajectory generator and in case of redundant system optimalization of cart movement.

Klíčová slova

Externí osa pohybu, generátor trajektorie, geometrická úloha, kinematická úloha, linka na výrobu pantů, manipulátor, matematický model, optimalizace, redundance, robot.

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 16. 5. 2014

Zveřejnit od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Ing. Arnold Jáger

ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI

Fakulta aplikovaných věd

Magisterský studijní program / obor:
Aplikované vědy a informatika / Kybernetika a řídicí technika