Stabilizace polohy létajícího objektu pomocí inerciálních senzorů

Ing. Pavel Chmelař

Master's thesis

The position stabilization of a flying object using inertial sensors

Anotácia:

Cílem této práce bylo navrhnout zařízení pro stabilizaci polohy létajícího objektu použitím inerciálních senzorů (akcelerometr, gyroskop). Funkci celého systému řídí mikrokontroler, který získaná data z jednotky měření inerciálních veličin zpracovává a předává PID regulátoru, jehož úkolem je dle zvolené požadované hodnoty polohy setrvat v tomto stavu. Mikrokontroler s inerciálním senzorem a podpůrnými obvody, jsou připevněny na létajícím objektu quadcopter. Quadcopter setrvává v klidu nad zemí a za pomocí regulátoru je schopen vyrovnávat vnější vlivy okolí, které působí na jeho stabilitu v prostoru.

Abstract:

The aim of this work was to develop device for the position stabilization of a flying object using inertial sensors (accelerometer, gyroscope). Function of the system manages microcontroller, which collected data form IMU sensor, proposed and pass data to PID regulator, whose objective it's according to set required value of position keep on this position. Microcontroller with IMU and subcircuits are mounted on flying object quadcopter. Quadcopter is in steady state at position relative to Earth and with help of regulator balance influence external environment, which effect on stability in space.

Kľúčové slová

jednotka měření inerciálních veličin, akcelerometr, gyroskop, mikrokontroler, quadcoper, PID regulátor

Jazyk práce: Czech

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 20. 5. 2011

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 22. 6. 2011
• Vedúci: Ing. Pavel Rozsíval

University of Pardubice

Faculty of Electrical Engineering and Informatics

Master programme / odbor:
Electrical Engineering and Informatics / Communication and Controlling Technology