Bc. Martin TOUPAL

Master's thesis

Řízení paralelního manipulátoru s nitinolovými (flexinolovými) aktuátory

Control of parallel manipulator with nitinol (flexinol) actuators
Abstract:
Diplomová práce se zabývá problémem návrhu a řízení paralelního manipulátoru. Pohon tohoto manipulátoru zajišťují speciální aktuátory tvořené nitinolovými respektive flexinolovými dráty. První část popisuje vlastnosti tohoto typu aktuátoru a vytváří jeho model. Následně na základě těchto informací vzniká návrh řídicího schématu. Pro účely regulace je využit PID regulátor se speciální dopřednou vazbou …more
Abstract:
This thesis deals with the problem of parallel manipulator's design and it's control. The Movement of the manipulator is provided by special actuators which are made of Nitinol or Flexinol wires. The first part describes properties of this actuator and presents its model. This information leads to the design of the control scheme in the second part. The regulation is determined by the PID controller …more
 

Keywords

Slitiny s tvarovou pamětí nitinolové dráty model nitinolového aktuátoru PID regulace s dopřednou vazbou paralelní manipulátor
 
Language used: Czech
Date on which the thesis was submitted / produced: 19. 5. 2017
Accessible from:: 31. 12. 2999

Thesis defence

  • Supervisor: Ing. Martin Švejda, Ph.D.

Citation record

Cite this text
The right form of listing the thesis as a source quoted

TOUPAL, Martin. Řízení paralelního manipulátoru s nitinolovými (flexinolovými) aktuátory. Plzeň, 2017. diplomová práce (Ing.). ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI. Fakulta aplikovaných věd

Full text of thesis

Accessibility: Autor si nepřeje zpřístupnění práce veřejnosti

Contents of on-line thesis archive
Published in Theses:
  • Soubory jsou nedostupné.
Other ways of accessing the text
Institution archiving the thesis and making it accessible: ZÁPADOČESKÁ UNIVERZITA V PLZNI, Fakulta aplikovaných věd
Vázaný výtisk práce naleznete v Univerzitní knihovně ZČU, více na http://www.knihovna.zcu.cz/kvalifikacni-prace/
https://portal.zcu.cz/stag?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=71985 Reference to the local database file of the institution