Identifikace a řízení servomechanismu Amira DR300

Bc. Jaroslav KAŇA

Diplomová práce

Identification and control of Amira DR300 servo

Anotace:

Tato diplomová práce se zabývá identifikací a řízením nelineárního laboratorního modelu servomechanismu AMIRA DR300 v reálném čase. Tento model je připojen k PC přes multifunkční V/V kartu Humusoft MF 614. Komunikaci mezi modelem a prostředím Matlab/Simulink je zajištěno pomocí Real-Time Toolboxu. Prvním krokem analýzy modelu bylo změření statických charakteristik. Na základě matematicko-fyzikální analýzy byl pro identifikaci dynamiky systému zvolen ARX model druhého řádu. Parametry tohoto modelu byly zjištěny jednorázovou metodou nejmenších čtverců. Postupně bylo vyzkoušeno několik metod návrhů zpětnovazebního regulátoru jako Ziegler-Nicholsova metoda nebo přiřazení pólů. V závěru práce je možné najít výsledky adaptivní regulace z využitím knihovny samočinně se nastavujících regulátorů STC Toolbox.

Abstract:

The work deals with identification and real-time control of the AMIRA DR300 model. AMIRA DR300 is a laboratory model of servo with nonlinear dynamics. The model is connected to the PC through multifunctional I/O card Humusoft MF614. The software communication between the model and Matlab/Simulink is provided by Real-Time Toolbox. First step of the analysis of the model was the identification of static properties. Second-order ARX model was chosen for identification of dynamic properties of the model. The least-squares method was used to obtain the parameters of the model. Several design approaches, included Ziegler-Nichols method and pole-placement design, were examined. The results of adaptive control using the STC toolbox can be found at the end of the work.

Klíčová slova

Identifikace, řízení, adaptivní, nelineární, reálný, model, servomechanismus

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 15. 6. 2005

Zveřejnit od: 15. 6. 2005

Identifikátor: 1507

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 22. 6. 2005

Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně

Fakulta technologická

Magisterský studijní program / obor:
Chemické a procesní inženýrství / Automatizace a řídicí technika ve spotřebním průmyslu