Petr Král
Diplomová práce
Regulace inverzního kyvadla
Inverted Pendulum Regulation
Anotace:
Tato práce se zabývá návrhem a realizací regulátoru pro fyzikální model lineárního inverzního kyvadla. Součástí práce je konstrukce fyzikálního modelu kyvadla, u kterého je cílem udržet tyč umístěnou na vozíku ve vertikální poloze. Pro vytvořený fyzikální model kyvadla je provedeno odvození jeho dynamiky na základě Lagrangeových rovnic a také simulace uzavřené regulační smyčky. Tato analýza je pak …víceAbstract:
The diploma thesis deals with the design and implementation of the controller for physical model of linear inverted pendulum. The part of the work includes construction of the model with the aim of keeping the pendulum rod in vertical position. The thesis also contains derivation of its dynamic based on Lagrange equations and simulation of closed-loop step response. This analysis is then used to control …více
Jazyk práce: čeština
Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 4. 5. 2012
Identifikátor:
http://hdl.handle.net/10084/92876
Obhajoba závěrečné práce
- Obhajoba proběhla 31. 5. 2012
- Vedoucí: Štěpán Ožana
- Oponent: Martin Matušů
Citační záznam
Plný text práce
Právo: Plné texty vysokoškolských kvalifikačních prací obhájených na Vysoké škole báňské - Technické univerzitě Ostrava jsou uloženy v repozitáři DSpace. Přístup k plným textům mají všichni uživatelé bez omezení. Přístup je omezen pouze ve výjimečných případech, zpravidla z důvodu ochrany duševního vlastnictví. Nepřístupné práce jsou označeny jako closedAccess nebo embargoedAccess. Tištěné verze prácí jsou uloženy v Ústřední knihovně VŠB-TUO a jsou prezenčně přístupné ve studovně diplomových prací. Další nakládání s prací (kopírování, opisy, MVS) se řídí Knihovní a výpůjčním řádem Ústřední knihovny VŠB-TUO.
Obsah online archivu závěrečné práce
Zveřejněno v Theses:- autentizovaným zaměstnancům ze stejné školy/fakulty
Jak jinak získat přístup k textu
Instituce archivující a zpřístupňující práci: VŠB - Technická univerzita OstravaVŠB - Technická univerzita Ostrava
Fakulta elektrotechniky a informatikyMagisterský studijní program / obor:
Elektrotechnika / Měřicí a řídicí technika
Práce na příbuzné téma
-
Modeling and Control of a Linear Inverted Pendulum using 2-DOF Control Structure
Akshaya Raj -
Dvojité inverzní kyvadlo
Jakub Trefil -
Inverzní kyvadlo
Michal Třešňák -
Návrh a realizace výukového modelu Rotační inverzní kyvadlo
Ladislav Smrčka -
VYTVOŘENÍ A VERIFIKACE MODELU INVERZNÍHO KYVADLA V PROGRAMU SIMMECHANICS
Petr Kynych -
Návrh a realizace fuzzy regulátoru pro řízení inverzního kyvadla.
Pavel Malý -
Rozšíření funkcionality demonstračního modelu výšvihu inverzního kyvadla o ovládání pomocí gest s využitím řídicího systému REXYGEN
Radovan Krasula -
Řízení modelu dvoučlánkového inverzního kyvadla
Tomáš Nejedlý