Rozpoznávání objektů a jejich polohy na základě 3D modelu

Marek Pohl

Diplomová práce

Object and Pose Recognition Using 3D Object Models

Anotace:

Práce za zabývá rozpoznáváním objektů a odhadem jejich polohy na základě 3D modelu, tedy jedním z nejzákladnějších problémů počítačového vidění. Rozpoznávání probíhá v RGB-D obraze získaného pomocí senzoru Microsoft Kinect. Cílem práce bylo v prvním kroku vytvořit úplný systém rozpoznávání s využitím nejmodernějších algoritmů, které jsou součástí knihovny PCL. Následně bylo nutné dané algoritmy experimentálně porovnat a vyhodnotit jejich úspěšnost s různými parametry. Všemu předchází nutný teoretický základ.

Abstract:

Thesis addresses object recognition and pose estimation using 3D object models, one of the key tasks in Computer Vision. Recognition itself is done in RGB-D image which was generated using Microsoft Kinect sensor. The goal of this thesis was to build a full recognition system using state-of-the-art algorithms included in PCL library. Then it was necessary to experimentally compare and evaluate used algorithms to see their overall successfullness with different parameters. Before all that a necessary theoretical basis is presented.

Klíčová slova

pcl, mračno bodů, deskriptory, normály, klíčové body, rozpoznávání, odhad polohy, 3D objekty, scény, Microsoft Kinect

Keywords

pcl, point cloud, descriptors, normals, keypoints, recognition, pose estimation, 3D objects, scenes, Microsoft Kinect

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 30. 4. 2018

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 30. 5. 2018
• Vedoucí: Eduard Sojka
• Oponent: Jan Gaura

VŠB - Technická univerzita Ostrava

Fakulta elektrotechniky a informatiky

Magisterský studijní program / obor:
Informační a komunikační technologie / Mobilní technologie