Návrh, modelování a řízení mobilního robotu s Ackermanovým řízením

Petr BATĚK

Bachelor's thesis

Design, modeling and control of mobile robot with Ackerman steering

Anotácia:

Bakalářská práce pojednává o návrhu a vývoji řízení autonomního robotu. Popisovány jsou nejrozšířenější typy podvozků kolových vozidel, jejich matematické modely a zvláštní důraz je kladen na roboty s Ackermanovým řízením. Práce se také věnuje elektronickým akčním členům, řídícím jednotkám a jejich vzájemnému softwarovému propojení. Výsledkem práce je autonomní mobilní robot, který tvoří tzv. embedded systém řízený mikroprocesorem z řady ARM Cortex-M.

Abstract:

The bachelor's thesis discusses a design and a development of an autonomous robot control. The most common types of wheeled vehicle chassis are described with their mathematical models. A special emphasis is placed on robots with Ackermann steering. The work deals with electronic actuators, control units and their mutual software interconnection. The result is an autonomous mobile robot, which forms an embedded system cotrolled by a microprocessor ARM Cortex-M.

Kľúčové slová

Autonomní robot, inteligentní auto, sledování čáry, vestavěný systém

Jazyk práce: Czech

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 15. 5. 2015

Zverejniť od: 31. 12. 2999

Obhajoba závěrečné práce

• Vedúci: Ing. Miroslav Flídr, Ph.D.

University of West Bohemia

Faculty of Applied Sciences

Bachelor programme / odbor:
Applied Sciences and Computer Engineering / Cybernetics and Control Engineering