Modelování, identifikace a simulace inverzního kyvadla\nl{}

Bc. Jiří MARHOLT

Master's thesis

Modelling, identification and simulation of the inverted pendulum PS600\nl{}

Abstract:

Tato práce se zabývá modelováním, identifikací a simulací inverzního kyvadla typu PS600. Reálný model je umístěný v laboratořích Ústavu řízení procesů. Nejprve je odvozen matematický popis reálného modelu inverzního kyvadla PS600. Na základě znalosti matematického modelu jsou dále identifikovány neznámé parametry tohoto systému. Vytvořený matematický model je dále implementován do prostředí MATLAB/Simulink. Vlastnosti navrženého matematického modelu jsou experimentálně porovnány s jeho reálným protějškem. Na základě zjištěných poznatků byl navržen možný způsob řízení.

Abstract:

This work deals with modelling, identification and simulation of the inverted pendulum PS600. The real prototype is located in the laboratory of the department of process control. First, a mathematical description of the inverted pendulum is derived. The unknown parameters of this system are then identified on the base of knowledge of the mathematical model. The created mathematical model is implemented into the programme of MATLAB/Simulink. Properties of the designed mathematical model are experimentaly compared with the real system. Finally, possible ways of control were proposed on the base of the gained knowledge.

Keywords

modelování, inverzní kyvadlo PS600, identifikace, simulace

Language used: Czech

Date on which the thesis was submitted / produced: 6. 6. 2008

Identifier: 9845

Thesis defence

• Date of defence: 18. 6. 2008

Tomas Bata University in Zlín

Faculty of Applied Informatics

Master programme / field:
Engineering Informatics / Automatic Control and Informatics