Zpět na vyhledávání

Ing. Jiří Tvrdík

Diplomová práce

Návrh systému decentralizovaného řízení manipulátoru antropomorfního typu pomocí regulátorů typu PID

Decentralizované řízení ramene robota metodou gain-scheduling

Decentralizované řízení ramene robota metodou gain-scheduling
Anotace:
Cílem práce je návrh systému decentralizovaného řízení manipulátoru antropomorfního typu pomocí regulátorů typu PID, kdy prostor kinematických veličin je automaticky rozdělen na více oblastí, kterým přísluší různá nastavení regulátorů. Nastavení regulátorů v jednotlivých segmentech je určeno na základě lineárních modelů získaných metodou nejmenších čtverců.Chování je ověřeno simulací.
Abstract:
The aim of the thesis is a concept of a decentralized system for controlling an anthropomorphic manipulator using PID regulators where a sphere of kinematic variables is automatically divided into several areas of which each has differenet setting of regulators. The Regulators settings in each segments are based on linear models acquired by least squares method. The acquired behaviour is verified by …více
 

Klíčová slova

robot PID lineární model
 
Jazyk práce: čeština
Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 13. 5. 2016

Obhajoba závěrečné práce

  • Obhajoba proběhla 13. 6. 2016
  • Vedoucí: doc. Ing. Jan Cvejn, Ph.D.

Citační záznam

Citovat tuto práci
Jak správně citovat práci

Tvrdík, Jiří. Návrh systému decentralizovaného řízení manipulátoru antropomorfního typu pomocí regulátorů typu PID. Pardubice, 2016. diplomová práce (Ing.). Univerzita Pardubice. Fakulta elektrotechniky a informatiky

Plný text práce

Obsah online archivu závěrečné práce
Zveřejněno v Theses:
  • nikomu
Jak jinak získat přístup k textu
Instituce archivující a zpřístupňující práci: Univerzita Pardubice, Fakulta elektrotechniky a informatiky
https://portal.upce.cz/StagPortletsJSR168/CleanUrl?urlid=prohlizeni-prace-detail&praceIdno=29501 Odkaz na soubor do lokálního úložiště instituce