Ing. Jiří Tvrdík

Master's thesis

Návrh systému decentralizovaného řízení manipulátoru antropomorfního typu pomocí regulátorů typu PID

Decentralizované řízení ramene robota metodou gain-scheduling

Decentralizované řízení ramene robota metodou gain-scheduling
Anotácia:
Cílem práce je návrh systému decentralizovaného řízení manipulátoru antropomorfního typu pomocí regulátorů typu PID, kdy prostor kinematických veličin je automaticky rozdělen na více oblastí, kterým přísluší různá nastavení regulátorů. Nastavení regulátorů v jednotlivých segmentech je určeno na základě lineárních modelů získaných metodou nejmenších čtverců.Chování je ověřeno simulací.
Abstract:
The aim of the thesis is a concept of a decentralized system for controlling an anthropomorphic manipulator using PID regulators where a sphere of kinematic variables is automatically divided into several areas of which each has differenet setting of regulators. The Regulators settings in each segments are based on linear models acquired by least squares method. The acquired behaviour is verified by …viac
 

Kľúčové slová

robot PID lineární model
 
Jazyk práce: Czech
Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 13. 5. 2016

Obhajoba závěrečné práce

  • Obhajoba proběhla 13. 6. 2016
  • Vedúci: doc. Ing. Jan Cvejn, Ph.D.

Citační záznam

Jak správně citovat práci

Tvrdík, Jiří. Návrh systému decentralizovaného řízení manipulátoru antropomorfního typu pomocí regulátorů typu PID. Pardubice, 2016. diplomová práce (Ing.). Univerzita Pardubice. Fakulta elektrotechniky a informatiky

Plný text práce

Obsah online archivu závěrečné práce
Zveřejněno v Theses:
  • nikomu
Jak jinak získat přístup k textu
Instituce archivující a zpřístupňující práci: Univerzita Pardubice, Fakulta elektrotechniky a informatiky

University of Pardubice

Faculty of Electrical Engineering and Informatics

Master programme / odbor:
Electrical Engineering and Informatics / Process Control