Regulace laboratorního modelu inverzního kyvadla\nl{}

Bc. Bohuslav ŘEZNÍČEK

Master's thesis

Control of laboratory model of inverted pendulum

Abstract:

Tato práce se zabývá návrhem řízení a jeho realizací pro reálný model inverzního kyvadla. Teoretická část se zabývá popisem inverzního kyvadla a popisem různých typů moderních metod řízení. Dále je zde podrobněji popsán návrh fuzzy regulátoru. V praktické části jsem se zaměřil v první řadě na popis fuzzy knihovny pro prostředí MATLAB, resp. jeho nadstavbě SIMULINK. Je zde podrobně popsáno regulační schéma vytvořené právě v tomto prostředí. V další kapitole jsou pak naměřené výsledky s porovnáním různých nastavení parametrů fuzzy regulátorů.

Abstract:

This thesis deals with the design of the regulator and its implementation for the real model of inverted pendulum. The theoretical part deals with description of the inverted pendulum and description of various types of the control methods. Also there is a detailed description of the fuzzy regulator design. In the practical part I have focus mainly on the description of the fuzzy library for the MATLAB environment, i.e. its module SIMULINK. There is a detailed description of the regulatory scheme created in this environment. In the next chapter there are measured results compared for the various fuzzy regulator parameters settings.

Keywords

inverzní kyvadlo, adaptivní řízení, prediktivní řízení, fuzzy řízení, fuzzy toolbox

Language used: Czech

Date on which the thesis was submitted / produced: 6. 6. 2008

Identifier: 9846

Thesis defence

• Date of defence: 18. 6. 2008
• Supervisor: Ing. Petr Chalupa, Ph.D.

Tomas Bata University in Zlín

Faculty of Applied Informatics

Master programme / field:
Engineering Informatics / Automatic Control and Informatics