Regulace laboratorního modelu inverzního kyvadla\nl{}

Bc. Bohuslav ŘEZNÍČEK

Master's thesis

Control of laboratory model of inverted pendulum

Anotácia:

Tato práce se zabývá návrhem řízení a jeho realizací pro reálný model inverzního kyvadla. Teoretická část se zabývá popisem inverzního kyvadla a popisem různých typů moderních metod řízení. Dále je zde podrobněji popsán návrh fuzzy regulátoru. V praktické části jsem se zaměřil v první řadě na popis fuzzy knihovny pro prostředí MATLAB, resp. jeho nadstavbě SIMULINK. Je zde podrobně popsáno regulační schéma vytvořené právě v tomto prostředí. V další kapitole jsou pak naměřené výsledky s porovnáním různých nastavení parametrů fuzzy regulátorů.

Abstract:

This thesis deals with the design of the regulator and its implementation for the real model of inverted pendulum. The theoretical part deals with description of the inverted pendulum and description of various types of the control methods. Also there is a detailed description of the fuzzy regulator design. In the practical part I have focus mainly on the description of the fuzzy library for the MATLAB environment, i.e. its module SIMULINK. There is a detailed description of the regulatory scheme created in this environment. In the next chapter there are measured results compared for the various fuzzy regulator parameters settings.

Kľúčové slová

inverzní kyvadlo, adaptivní řízení, prediktivní řízení, fuzzy řízení, fuzzy toolbox

Jazyk práce: Czech

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 6. 6. 2008

Identifikátor: 9846

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 18. 6. 2008

Tomas Bata University in Zlín

Faculty of Applied Informatics

Master programme / odbor:
Engineering Informatics / Automatic Control and Informatics