Nastavení optimální trajektorie robota s využitím symbolické regrese

Bc. Jiří JÍLEK

Diplomová práce

Setting of optimal robot trajectory with upgrading of symbolic regression

Anotace:

Analytické programování (AP) je nová metoda, která využívá ke svému chodu evoluční algoritmy. Cílem této práce je demonstrovat využití analytického programování pro návrh optimální trajektorie robota ze dvou úhlů pohledů, sada pravidel a sekvence přesných pří-kazů pohybu. K tomuto účelu byla vybrána úloha tzv. umělého mravence, která byla popr-vé popsána Kozou [1] a úloha {\clqq}zahradní sekačky``. Pro simulace byly v AP použity tyto evoluční algoritmy SamoOrganizující se Migrační Algoritmus (SOMA), Diferenciální Evoluce (DE) a Simulované žíhaní (Simulated Annealing - SA).

Abstract:

Analytic Programming is a novelty method which uses evolutionary algorithms for its run. The aim of this work is to show use of Analytic Programming for design an optimal trajec-tory for a robot from two points of view {--} set of movements rules and exact sequence of movement commands. For this purpose we were chosen task of artificial ant which was proposed by John Koza [1] and task of lawnmower. For simulation 3 evolutionary algo-rithms were used: SelfOrganizing Migrating Algorithm (SOMA), Differential Evolution (DE) and Simulated Annealing (SA).

Klíčová slova

symbolická regrese, analytické programování, evoluční algoritmy, na-stavení trajektorie

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 26. 5. 2006

Zveřejnit od: 26. 5. 2006

Identifikátor: 3464

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 8. 6. 2006
• Vedoucí: Ing. Zuzana Oplatková, Ph.D.

Univerzita Tomáše Bati ve Zlíně

Fakulta aplikované informatiky

Magisterský studijní program / obor:
Chemické a procesní inženýrství / Automatizace a řídicí technika