Plánování trajektorie robota v dynamicky měnícím se prostředí s ohledem na splnění specifického cíle

Bc. Jan Koten

Diplomová práce

Planning a robot trajectory in a dynamically changing environment with the aim to achieve specific goal

Anotace:

Cílem práce je optimalizovat trajektorii robotu v soutěži Ketchup house. Pro tento problém byl navrhnut systém mapování prostředí. Jako ideální řešení bylo zvoleno skenování známého prostředí pomocí kamerového modulu a laserového zařízení.Pomocí laserového zařízení a kamerového modulu je možné naskenovat devět hledaných objektů namísto jednoho, které poskytovalo předchozí řešení. Celý systém byl doplněn proximitním snímačem pro zvýšení efektivnosti detekce.K nalezení konkrétní pozice objektu na hracím poli byly použity metody segmentace obrazu, a to konkrétně detekce linií a prahování. K navrženému řešení byla implementována nová herní strategie a nový způsob reprezentace hracího pole. Celý systém je aplikován na robotu K4, který byl vytvořen týmem PEF MENDELU AiStorm.

Abstract:

The aim of the thesis is a trajectory optimization of robot in the Ketchup House competition. Environment mapping system is proposed to deal with this issue. As an ideal solution is chosen a method of familiar environment scanning using a camera module and lidar. Camera module and lidar provide a possibility to scan up to nine searched objects, instead of one object allowed by the previous solution. A proximity sensor supplements the whole system, so the efficiency of detection increase. To find a particular position of the object on the playing field, image processing methods are used, namely line detection and thresholding. Moreover, new playing strategy and a new way of representing the playing field are implemented. Robot K4, created by PEF MENDELU AiStorm team, serves for application of the system.

Klíčová slova

Ketchup House, plánování trajektorie robotu, počítačové vidění, prahování, laserový systém detekce

Keywords

Ketchup House, robot trajectory planning, computer vision, thresholding, laser detection

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 21. 5. 2017

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Ing. Jan Kolomazník, Ph.D.

Mendelova univerzita v Brně

Provozně ekonomická fakulta

Magisterský studijní program / obor:
Inženýrská informatika / Automatizace řízení a informatika