Návrh a implementace algoritmu SLAM pro mobilní robot

Bc. Jan Ondráček

Diplomová práce

Design and implementation of SLAM algorithm for mobile robot

Anotace:

Tato diplomová práce se zabývá implementací vybraného algoritmu simultánní lokalizace a mapování (SLAM) pro mobilní robot a testováním tohoto algoritmu. V teoretické části práce je provedena rešerše, ve které jsou popsány různé existující algoritmy SLAM. V závěru rešerše je na základě zvolených kritérií jeden z těchto algoritmů vybraný pro implementaci. Praktická část této diplomové práce se zaměřuje na implementaci vybraného algoritmu SLAM v konkrétním programovacím jazyku a testováním tohoto algoritmu na reálných datech. Pro testování je zde vytvořena počítačová simulace, ve které se model robotu pohybuje v modelu budovy Q Mendelovy univerzity v Brně.

Abstract:

This diploma thesis deals with the implementation of selected simultaneous locali-zation and mapping (SLAM) algorithm for mobile robot and testing of this algo-rithm. In theoretical part there is a research that describes various existing SLAM algorithms. One of these algorithms is selected for the implementation based on the selected criteria at the end of the research. Practical part of the thesis deals with the implementation of selected SLAM algorithm in particular programming language and with its testing on real data. Computer simulation in which model of the robot travels through the model of Q Building of Mendel University in Brno is created for the purpose of testing.

Klíčová slova

Mobilní robot, SLAM, odhad polohy, mapa, Kalmanův filtr, D&C SLAM, C#, simulace, Unity

Keywords

Mobile robot, SLAM, location estimation, map, Kalman filter, D&C SLAM, C#, simulation, Unity

Jazyk práce: čeština

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 4. 1. 2015

Obhajoba závěrečné práce

• Vedoucí: Ing. Vít Ondroušek, Ph.D.

Mendelova univerzita v Brně

Provozně ekonomická fakulta

Magisterský studijní program / obor:
Inženýrská informatika / Automatizace řízení a informatika