Řízení modelu vrtulníku pomocí PID regulátorů

Dominik Paulů

Bachelor's thesis

Control of the Helicopter Laboratory Model by PID

Abstract:

Cílem této práce je navrhnout řízení modelu vrtulníku pomocí PID regulátorů. V první části je přiblížen model vrtulníku a základní vlastnosti PID regulátorů a regulačního obvodu. Tyto poznatky jsou dále uplatněny v praktické části. Zde jsou popsány a otestovány návrhy na zlepšení vlastností hlavního rotoru. Následuje identifikace systémů a návrh regulátorů s využitím programu Matlab/Simulink. Následně se práce zabývá praktickou aplikací PID regulátorů pro model vrtulníku. Dosažené výsledky jsou demonstrovány na vhodných experimentech. Přínos této práce reprezentuje použitelnost PID regulátorů pro řízení vícerozměrných soustav.

Abstract:

The main goal of this bachelor thesis is creating a control of helicopter model using PID regulators. In the first part of this thesis are clarified properties of the helicopter, basic behavior of PID regulators and closed loop control systems. This knowledge is used in practical part. Here are described and tested suggestions, which should improve properties of the main rotor. Then follows identification of systems and creation regulators in Matlab/Simulink. The last part is focused on testing and adjustment of regulators.

Keywords

PID, regulace, vrtulník, identifikace, regulátor, model, obrazový přenos, seřízení regulátoru

Language used: Czech

Date on which the thesis was submitted / produced: 11. 5. 2018

Thesis defence

• Supervisor: Ing. Lukáš Hubka, Ph.D.

Technical University of Liberec

Faculty of Mechatronics, Informatics and Interdisciplinary Studies

Bachelor programme / field:
Electrical Engineering and Informatics / Electronic Information and Control Systems