Dhanush Aswin Ashok Kumar

Master's thesis

Analysis of the Dynamic Behaviour of the Hexapod Using the Simulation

Analysis of the Dynamic Behaviour of the Hexapod Using the Simulation
Abstract:
Hlavním cílem diplomové práce je vytvoření simulačního modelu plošiny Acrome Stewart. Důležité úkoly jsou vytvoření modelu multibody Stewartové plošiny, generování požadovaných hodnot pro řídicí systém z inverzní kinematiky, vytvoření matematického modelu stejnosměrného motoru s vodícím šroubem, návrh řídicích systémů lineárních pohonů a vyhodnocení kvality řízení. Vytvořením simulačního modelu skutečné …more
Abstract:
The main goal of the diploma thesis is to create a simulation model of the Acrome Stewart platform. The important tasks are creation of multibody model of the Stewart platform, generation of desired values for the control system from inverse kinematics, creation of mathematical model of DC motor with lead screw, design of control systems of the linear actuators and evaluation of control quality. By …more
 

Keywords

Stewartová plošina plošina koncový efektor hexapod simulační model matematický model model multibody MATLAB/Simulink.

Keywords

Stewart platform platform end-effector hexapod simulation model mathematical model multibody model MATLAB/Simulink.
 
Language used: English
Date on which the thesis was submitted / produced: 12. 5. 2023
Identifier: http://hdl.handle.net/10084/151130

Thesis defence

  • Date of defence: 8. 6. 2023
  • Supervisor: Petr Noskievič
  • Reader: Roman Prokop

Citation record

Cite this text

Full text of thesis

Accessibility: Plné texty vysokoškolských kvalifikačních prací obhájených na Vysoké škole báňské - Technické univerzitě Ostrava jsou uloženy v repozitáři DSpace. Přístup k plným textům mají všichni uživatelé bez omezení. Přístup je omezen pouze ve výjimečných případech, zpravidla z důvodu ochrany duševního vlastnictví. Nepřístupné práce jsou označeny jako closedAccess nebo embargoedAccess. Tištěné verze prácí jsou uloženy v Ústřední knihovně VŠB-TUO a jsou prezenčně přístupné ve studovně diplomových prací. Další nakládání s prací (kopírování, opisy, MVS)se řídí Knihovní a výpůjčním řádem Ústřední knihovny VŠB-TUO.

Contents of on-line thesis archive
Published in Theses:
  • autentizovaným zaměstnancům ze stejné školy/fakulty
Other ways of accessing the text
Institution archiving the thesis and making it accessible: VŠB – Technická univerzita Ostrava