Návrh systému decentralizovaného řízení manipulátoru antropomorfního typu pomocí regulátorů typu PID

Ing. Jiří Tvrdík

Master's thesis

Decentralizované řízení ramene robota metodou gain-scheduling

Decentralizované řízení ramene robota metodou gain-scheduling

Anotácia:

Cílem práce je návrh systému decentralizovaného řízení manipulátoru antropomorfního typu pomocí regulátorů typu PID, kdy prostor kinematických veličin je automaticky rozdělen na více oblastí, kterým přísluší různá nastavení regulátorů. Nastavení regulátorů v jednotlivých segmentech je určeno na základě lineárních modelů získaných metodou nejmenších čtverců.Chování je ověřeno simulací.

Abstract:

The aim of the thesis is a concept of a decentralized system for controlling an anthropomorphic manipulator using PID regulators where a sphere of kinematic variables is automatically divided into several areas of which each has differenet setting of regulators. The Regulators settings in each segments are based on linear models acquired by least squares method. The acquired behaviour is verified by simulation.

Kľúčové slová

robot, PID, lineární model

Jazyk práce: Czech

Datum vytvoření / odevzdání či podání práce: 13. 5. 2016

Obhajoba závěrečné práce

• Obhajoba proběhla 13. 6. 2016
• Vedúci: doc. Ing. Jan Cvejn, Ph.D.

University of Pardubice

Faculty of Electrical Engineering and Informatics

Master programme / odbor:
Electrical Engineering and Informatics / Process Control